титульная иерархия

[balio]

Читаю про княжну Юсупову ее замужество. Их потомки должны были называться князьями Юсуповыми графами Сумароковыми-Эльстонупову. (с)
В чем разница между графом и князем?
В принципе какие были титульные системы и что обозначали?