Панцирные против хрящевидных
Так как речь пойдет о подводной робототехнике, то и сравнивать их будем по аналогии с ими же подобными морскими тварями. Существуют две концепции создания подводных устройств: все детали (точнее, превалирующее большинство) располагаются внутри прочного корпуса (панциря), и 2-ой - в виде скелетообразующего каркаса, к которому они крепятся, снаружи закрываясь какой-либо негерметичной (чаще составной) оболочкой. Бывают и смешанного типа, но мы будем относить их к панцирным из-за его наличия.
Наибольшее распространение приобрел хрящевидный класс агрегатов благодаря доступности всех элементов при ремонте и обслуживании, а также более простой сборке. Однако эта «простота» тянет за собой и значительные сложности по изолированию кабелей и покрытия деталей, соприкасающихся с морской водой (и флорой). Не меньшим недостатком, на мой взгляд, является и потеря положительной плавучести в межузловом объеме, заполняемом водой при погружении - обеспечение слишком плотной компоновки не всегда достижимо да и требует немалых процессорно-мыслительных вложений в данный «тетрис».
В этом плане панцирный (однокорпусной - с единственным прочным корпусом) более выгоден, что не избавляет его уже от собственных отрицательных сторон, где трудности доступа к какому-нибудь узлу (для обслуживания или замены) могут вынудить разобрать половину устройства. Поэтому, несмотря на возможность использования обычного «коммерческого» оборудования на борту панцирного АНПА, наиболее ответственные изделия все же должны быть с военной приемкой. Дублирование некоторых агрегатов не будет лишним для обоих подвидов.
Большой диаметр прочного корпуса требует и увеличения толщины его герметичной оболочки при значительных глубинах погружения (рост давления) либо перехода на другие облегченные материалы с высокими удельными механическими характеристиками, что сказывается на их стоимости и специфике обработки. Поэтому панцирные подводные аппараты должны быть более тщательно скомпонованы «вширь», не забывая про оптимальное гидродинамическое соотношение «длины к диаметру» 7-10 и центровку масс.
При отработке новых конструкций АНПА сподручнее сначала использовать хрящевидную схему компоновки, т.к. в ходе испытаний возможны частые проверки и переустановки оборудования, а уже впоследствии перейти на панцирную схему для получения более высоких эксплуатационных свойств. К сожалению, такой подход не всегда реализуем, как например, в моих подводных планерах (глайдерах) и миниатюрной роботизированной подводной лодке (мини-РПЛ).
Правильнее было бы назвать их схемы смешанными, но объем «панциря» превалирует над внешними системами, расположенными в морской воде. Это связано в первую очередь с пропагандируемой мной «москитной» тактикой, когда преимущество достигается за счет количества и синергетического взаимодействия разноплановых устройств (глайдеров, мини-РПЛ, РПБК, БПЛА и пр.), поэтому проектируемые мной изделия минимизированы по стоимости (возможно с частичным ухудшением некоторых свойств - которые компенсируются другими агрегатами, входящими в синергетический конгломерат) для обеспечения массовости выпуска и снижения эксплуатационных расходов.
Я не вижу значительного смысла в их погружении глубже, чем на 300м: большая часть ПЛ мира обитает в этом интервале, не говоря уже про надводные корабли, да и многим «москитам» (разных классов) необходимо часто бывать на поверхности, а боевым - быстро достигать ее в нужный момент для атаки. Единичные специфические операции проще выполнять такими же специализированными аппаратами. Задача «москитного флота»: быть всегда везде. Это их девиз: Всегда Везде!
Отсюда следует и огромное потребное количество экземпляров «москитов» как находящихся на боевом дежурстве, так и идущих с/на него на плановое техобслуживание (ТО). Под последним будет пониматься в основном очистка поверхности АНПА от ила и другой морской «живности», облюбовавшей наш транспорт (считывание запасенных данных и зарядка аккумуляторных батарей может происходить одновременно). И вот поверхностная очистка струей воды либо ультразвуком гораздо проще роботизируется без необходимости разборки, как в случае хрящевидных подводных беспилотников.
Пункты ТО мне видятся как вынесенные недалеко от берега пункты приема АНПА, их идентификации, очистки, зарядки, проверки целостности (невмешательства извне), загрузки новых паролей и легенд поведения (возможно со сменой ПО), а также проведение других насущных операций. Наличие удаленных островов или выведенных из эксплуатации нефтедобывающих платформ еще больше упростит развертывание огромной сети подводных разведчиков и противолодочных уничтожителей.
Ввиду того, что противник наверняка попытается подослать «оборотня», возможно даже заминированного, процесс распознавания будет слегка усложнен и вынесен за пределы основной массы оборудования. Сама конструкция глайдеров должна быть разработана с учетом роботизированной мойки и зарядки, где снятие внешней оболочки с хрящевидных устройств значительно усложнит данные операции.
Подытоживая все вышесказанное, необходимо отметить, что выбор структурной схемы изготовления АНПА - это сложный многопараметрический процесс, из которых лишь часть была нами рассмотрена, а некоторые остались пока за кадром (гидроакустическая и визуальная малозаметность, источники пополнения энергии из внешней среды и пр.), поэтому целесообразность каких-либо элементов конструкции, казалось бы достаточно утилитарного средства передвижения, должна проходить тщательную всестороннюю проверку именно с позиции длительного жизненного цикла и эксплуатации. Взаимоувязка всех этих, зачастую противоречивых условий, под силу только грамотному Генеральному конструктору.