Основанная моавитянами, Мадаба несколько раз упоминается в Библии (Чис.21:30, Нав.13:9). В первом веке до нашей эры город попал под правление Набатейского царства и с 106 года он был частью римской провинции Каменистая Аравия.
В 746 году город был разрушен землетрясением. Только в 1880 году христиане расчистили развалины и восстановили город. При этом в развалинах нашли старые мозаики, в том числе известную карту палестины VI века.
В Мадабе сохранилось шесть византийских церквей с потрясающими мозаиками (святого Георгия и церковь Апостолов - действующие и музеи на месте церквей Марии, пророка Илии с криптой св Элиана, церковь мучеников и церковь Аль-Хадира).
Самый известный храм - церковь святого Георгия, где находится византийская мозаичная карта Святой Земли.
Она представляет собой самую древнюю карту Святой Земли. Созданная византийскими мастерами в VI в н. э., была заново открыта в XIX веке при строительстве современной церкви на месте более древней, относящейся к правлению династии Юстиниана I Великого. В центре карты - схематичное изображение Иерусалима, на котором выделяются Храм Гроба Господня и многочисленные городские ворота. На карте изображено все Юго-Восточное Средиземноморье VI века в том числе и дельта Нила.