Батарейка в приводе
Товарищ из предыдущего поста обиделся, забанил и потёр все комменты. Ну да и чёрт с ним, ожидаемо. Но мне стало интересно поговорить про собственно техническую суть обсуждения, приведшему к таким последствиям.
Собственно он выложил видео, в котором показывается замена батарейки в "моторе":
Написал, что батарейка в "моторе" это плохая идея, и не иначе как специально сделано злым производителем, чтобы мотор через время вышел из строя, а пользователь не догадался заменить (то то мы в видео видим, как пользователь меняет). Да и что вообще электроника встроенная в "мотор" это плохая идея, надо выносить в отдельный блок.
Мне стало интересно, зачем в "моторе" батарейка и я посмотрел видео.
Ну начнём с того, что это вообще говоря не мотор в привычном понимании. По сути это сервопривод или, как называет производитель - актуатор.
На сайте есть красивые картинки устройства:
В едином корпусе собраны собственно бесколлекторный мотор, двухступенчатый планетарный редуктор, мощный подшипник выходного фланца, магнитный энкодер - датчик положения вала мотора и электронный контроллер. Управляется это всё по CAN шине. Злосчастная батарейка не показана, но она установлена между двумя платами - обычная CR2032, в видео её видно.
Зачем может быть нужна батарейка в таком приводе? В видео есть подсказка - автор видео говорит, что после того как батарейка села привод при включении стал вставать в случайное положение, а не в нужное, заранее заданное. Тут, немножко подумав, можно понять в чём дело: при включении система управления не знает положение выходного фланца. Да, на валу мотора стоит абсолютный энкодер, но после мотора стоит редуктор, так что из данных этого энкодера никак не определить положение выходного фланца. Можно, конечно, поставить абсолютный энкодер на выходной фланец, но очевидно, это крайне тяжело сделать конструктивно - магнитный энкодер там просто некуда ставить, оптический занял бы много места, да и дорог и сложен в исполнении. Другой вариант - поставить батарейку в систему управления и даже когда основное питание снято - считывать данные с энкодера и считать текущее положение, если кто-то провернёт вручную выходной вал привода.
Тут встаёт вопрос, почему не поставили аккумулятор? Думаю, вполне могли бы, хотя аккумулятор тоже не вечен и со временем умирает. Чтобы сказать точнее - нужно уже точно считать ёмкости, потребление схемы и думать, как лучше сделать. Я не говорю, что производитель сделал лучшее решение, но выглядит оно вполне оправдано и уж точно не является какой-то хитрой теорией заговора, чтобы привод со временем вышел из строя.
Товарищ пишет: "абсолютное значение требуется сравнительно редко". Ну это уже полный бред, как раз таки в таких приводах 99% юзкейсов требуют управления по абсолютному значению. Ибо используются они в основном во всяких роботах-манипуляторах, где установка неправильного значения может вообще привести к крашу. Собственно производитель даже предлагает такой робот-манипулятор построенный на этих приводах:
Что же касается встраивания электроники в сам привод, то на мой взгляд это прекрасное решение. Никаких лишних проводов, никаких лишних громоздких блоков управления, никаких проблем связанных с большими токами и помехами от проводов идущих к бесколлекторным двигателям (сами приводы питаются 48В и не очень большим током). По сути это готовое законченное устройство, которому нужно только подать питание и подключить цифровую шину данных. На примере манипулятора выше видно, как аккуратно и компактно всё получается сделать с таким подходом.
"Какая-либо электроника в моторе - это вообще крайне кривая идея" - из комментов в том посте, на что ex0_planet привёл отличный пример - самый обычный PC вентилятор, в который интегрирована система управления мотором. Правда и его коммент потёрли, как неугодный =)
В целом практически всё развитие электроники и техники идёт по пути всё большей интеграции. Да, бывают перегибы и бывают обратные стороны у этой интеграции, но именно она позволяет делать технику более компактной, дешёвой, экономичной и совершенной.
Собственно он выложил видео, в котором показывается замена батарейки в "моторе":
Click to viewНаписал, что батарейка в "моторе" это плохая идея, и не иначе как специально сделано злым производителем, чтобы мотор через время вышел из строя, а пользователь не догадался заменить (то то мы в видео видим, как пользователь меняет). Да и что вообще электроника встроенная в "мотор" это плохая идея, надо выносить в отдельный блок.
Мне стало интересно, зачем в "моторе" батарейка и я посмотрел видео.
Ну начнём с того, что это вообще говоря не мотор в привычном понимании. По сути это сервопривод или, как называет производитель - актуатор.
На сайте есть красивые картинки устройства:
В едином корпусе собраны собственно бесколлекторный мотор, двухступенчатый планетарный редуктор, мощный подшипник выходного фланца, магнитный энкодер - датчик положения вала мотора и электронный контроллер. Управляется это всё по CAN шине. Злосчастная батарейка не показана, но она установлена между двумя платами - обычная CR2032, в видео её видно.
Зачем может быть нужна батарейка в таком приводе? В видео есть подсказка - автор видео говорит, что после того как батарейка села привод при включении стал вставать в случайное положение, а не в нужное, заранее заданное. Тут, немножко подумав, можно понять в чём дело: при включении система управления не знает положение выходного фланца. Да, на валу мотора стоит абсолютный энкодер, но после мотора стоит редуктор, так что из данных этого энкодера никак не определить положение выходного фланца. Можно, конечно, поставить абсолютный энкодер на выходной фланец, но очевидно, это крайне тяжело сделать конструктивно - магнитный энкодер там просто некуда ставить, оптический занял бы много места, да и дорог и сложен в исполнении. Другой вариант - поставить батарейку в систему управления и даже когда основное питание снято - считывать данные с энкодера и считать текущее положение, если кто-то провернёт вручную выходной вал привода.
Тут встаёт вопрос, почему не поставили аккумулятор? Думаю, вполне могли бы, хотя аккумулятор тоже не вечен и со временем умирает. Чтобы сказать точнее - нужно уже точно считать ёмкости, потребление схемы и думать, как лучше сделать. Я не говорю, что производитель сделал лучшее решение, но выглядит оно вполне оправдано и уж точно не является какой-то хитрой теорией заговора, чтобы привод со временем вышел из строя.
Товарищ пишет: "абсолютное значение требуется сравнительно редко". Ну это уже полный бред, как раз таки в таких приводах 99% юзкейсов требуют управления по абсолютному значению. Ибо используются они в основном во всяких роботах-манипуляторах, где установка неправильного значения может вообще привести к крашу. Собственно производитель даже предлагает такой робот-манипулятор построенный на этих приводах:
Что же касается встраивания электроники в сам привод, то на мой взгляд это прекрасное решение. Никаких лишних проводов, никаких лишних громоздких блоков управления, никаких проблем связанных с большими токами и помехами от проводов идущих к бесколлекторным двигателям (сами приводы питаются 48В и не очень большим током). По сути это готовое законченное устройство, которому нужно только подать питание и подключить цифровую шину данных. На примере манипулятора выше видно, как аккуратно и компактно всё получается сделать с таким подходом.
"Какая-либо электроника в моторе - это вообще крайне кривая идея" - из комментов в том посте, на что ex0_planet привёл отличный пример - самый обычный PC вентилятор, в который интегрирована система управления мотором. Правда и его коммент потёрли, как неугодный =)
В целом практически всё развитие электроники и техники идёт по пути всё большей интеграции. Да, бывают перегибы и бывают обратные стороны у этой интеграции, но именно она позволяет делать технику более компактной, дешёвой, экономичной и совершенной.