Универсальная настройка сетевого принтера в Linux
Дистрибутив Debian Buster 10.1 + DE Mate
Используем подсистему CUPS (открываем в браузере http://localhost:631)
Администрирование-Добавить принтер- Протокол интернет-печати (ipp) - socket://hostname:9100
Для DE Mate можно установить графический интерфейс подсистемы печати через поиск в менеджере пакетов. Называется System-config-printer.
Драйвера типа PPD, которые просит CUPS, лучше смотреть на англоязычных сайтах, для Kyocera M2040dn на русском сайте их не обнаружилось. Также можно пошариться по наборам в коллекциях пакетов, если не жалко засирать систему.