Эстетическая гимнастика произошла от «свободных танцев» Айседоры Дункан. Она танцевала босиком на полупальцах и считала, что все движения в танце должны быть максимально плавными и продолжать друг друга.
Как вид спорта гимнастика появилась в XX веке в Северной Европе. Первые соревнования прошли в Финляндии в 1950 году, а первый чемпионат мира - в 2000 году.
В 2003 г. была образована Международная федерация эстетической групповой гимнастики (IFAGG), в состав которой входят национальные федерации более чем 20 стран мира. В настоящее время Международной федерацией проводятся чемпионаты мира, Кубки мира, международные турниры, а также различные соревнования для юниоров и детей.